Не отключается движок блока ABS

[Romario777]

Авто Х5 Е53 2002 г.в.,резко тронулся с места и повернул на право для выезда на главную дорогу (колеса были вывернуты не до конца),загорелись две лампочки по ABS. Ну загорелись и загорелись,тормоза работают,машина едет. Приехал к месту заглушил машину,а моторчик блока ABS жужжит,даже если вытащить ключ зажигания. Приехал домой,а он так и жужжит. Позвонил товарищу,он приехал с компом и диагностика выявила две ошибки,фото которых прилагается. Что это может быть и как это исправить? Форум перечитал,освещения и обсуждения похожей проблемы не нашел. Если пропустил,ткните пальцем.